Externally funded project

Integrated Mission Planning for Multi-Robot Systems (IMPERA) (IMPERA)


Project Details
Project duration: 04/201103/2014


Abstract


Im Rahmen des Forschungsvorhabens Impera werden wissenschaftliche Grundlagen geschaffen, welche für Multi-Roboter-Teams im Kontext zukünftiger, extra-terrestrischer Missionen relevant sind. Es wird eine Planungsarchitektur entwickelt, welches ein generalisierbares, modulares Framework darstellt, wodurch missionsrelevante Ziele in Teilaufgaben zerlegt werden können. Diese Teilaufgaben werden an ein Team aus mobilen, autonomen Robotersystemen verteilt und deren Ausführung überwacht. Das Schlüsselelement der Missionsplanungs-Software ist dabei, dass sie vollständig auf den mobilen Robotern verteilt arbeitet. Daher wird keine zentrale Infrastruktur für Planung, Aufgabenverteilung und Kommunikation benötigt. Durch den anvisierten, modularen Aufbau der Architektur soll die Software durch missionsspezifische Planungsmodule erweiterbar sein. Im Rahmen von Impera werden neben der Architektur konkrete Planungsalgorithmen als Module für die Systemarchitektur entwickelt und im Zusammenspiel mit der Kommunikations- und Aufgabenzerlegungs-Architektur getestet. Im Projektzeitraum werden drei Planungsmodule entwickelt, die einen direkten Bezug zu extraterrestrischer Exploration darstellen. Konkret werden Module für Sensor- und Kommunikationsabdeckung, verteilte Exploration und Inspektion und Wartung lunarer Infrastruktur implementiert. Dabei werden ausschließlich Teams von Robotern betrachtet. Jedes Modul wird im Anschluss anhand von lunaren Szenarien mit mobilen Robotersystemen getestet und verifiziert.




Principal Investigator

Last updated on 2017-11-07 at 15:26