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Experimentelle Identifikation und Regelung eines einachsigen servo-hydraulischen Antriebs


Project Details
Project duration: 03/199602/1999


Abstract
Gegenstand dieses Dissertationsprojektes ist die experimentelle Identifikation der Modellparameter und die Entwicklung einer identifikationsgestützten Regelung servo-hydraulischer Antriebe. Ausgehend von nichtlinearen und linearen mathematischen Modellen für die Antriebskomponenten servohydraulischer Antriebe werden in einem ersten Schritt in der Rechnersimulation unter idealen Bedingungen unterschiedliche lineare und nichtlineare Identifikationsstrategien und Verfahren zur Schätzung der Modellparameter dieser Systeme entwickelt, die auf Sensorkonzepten unterschiedlicher Komplexität beruhen. Aufbauend auf diesen Simulationsergebnissen wird im zweiten Schritt ein servohydraulischer Antrieb im Labor aufgebaut, mit geeigneten Sensoren bestückt und zur experimentellen Identifikation der mechanischen und strömungsmechanischen Modellparameter unter realen Randbedingungen verwendet. In einem dritten Schritt werden identifikationsgestützte lineare Regelalgorithmen entwickelt, in Hardware implementiert und im Labor erprobt. Eine wichtige Zielsetzung dieser Arbeit ist, die servohydraulischen Antriebe in einem großen Aussteuerungsbereich über einen großen Frequenzbereich so zu steuern, daß störende Oberschwingungen ausgefiltert werden, ohne die Stabilität und Dynamik des Antriebs wesentlich zu reduzieren. Bei diesen Untersuchungen interessiert besonders das Verhalten der internen Dynamik solcher geregelter Antriebe unter Verwendung spezieller nichtlinearer Regler Laborbedingungen.


Principal Investigator

Last updated on 2017-11-07 at 14:50