Project without external funding

Parallelroboterprüfstand


Project Details
Project duration: 19982001


Abstract
Gegenstand dieser Forschungsarbeiten sind servo-pneumatisch angetriebene Parallelroboter unterschiedlicher Bauart. Diese Roboter lassen sich erfolgreich als
  • räumliche Mehrachsenprüfstände,
  • hochpräzise Positionsmanipulatoren,
  • Werkzeugmaschinen (u.a. Hexapoden) und
  • räumliche Bewegungssimulatoren

einsetzen. Parallelroboter haben aufgrund ihrerer spezifischen Bauart u.a. folgende Vorteile gegenüber konventionellen seriellen Robotern:
  • hohe Tragfähigkeit,
  • hohe Struktursteifigkeit,
  • hohe Lagegenauigkeit sowie eine
  • einfache Bauweise aus Standardbauteilen.

Diese Vorteile werden erkauft durch
  • einen geringeren Arbeitsraum,
  • durch sehr komplexe mathematische Modelle und
  • durch sehr komplexe Regelalgorithmen.

In diesem Projekt wird ein Roboterprüfstand mathematisch modelliert, im Rechner simuliert, entwickelt, gebaut und unter Verwendung vielfältiger Regelalgorithmen in Laborexperimenten erprobt, der präzise und schnell
  • räumliche Transienten- und Schwingungstests für unterschiedliche mechanische, elektronische und mechatronische Komponenten durchführen soll,
  • räumliche Bewegungssimulationen durchführt und als
  • präziser, räumlicher Manipulator verwendbar ist.

Dieses Ergebniss soll unter Verwendung unterschiedlicher z.T. sehr komplexer Regelalgorithmen erzielt werden, die in diesem Projekt erfolgreich abgeleitet, implementiert und erprobt werden sollen. Die besonders wirksamen modellgestützten nichtlinearen Regelalgorithmen sind auf der Grundlage realitätsnaher mathematischer Modelle des Roboters unter Verwendung experimentell identifizierter Modellparameter abzuleiten. Die bisher erzielten Forschungsergebnisse sind in 30 Veröffentlichungen und Forschungsberichten der vergangenen zwei Jahre des Fachgebietes RTS dokumentiert.


Principal Investigator


Publications
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Last updated on 2017-11-07 at 14:51