Vorwissen, das die Grundlage einer intuitiven Interaktion darstellt, kann verschiedene Quellen haben. Gesten, die zur Steuerung eines mobilen Roboters herangezogen werden können, können ihren Ursprung in Alltagserfahrungen haben, wie beispielsweise dem Wegweisen, und werden durch die relativ häufige Verwendung meistens unbewusst angewendet. Im Gegensatz dazu kann die Verwendung von erlernten Gesten, die nicht zum intuitiven Gestenvokabular gehören, eine potentielle Fehlerquelle darstellen. In einem Experiment mit zehn Versuchspersonen wurden im ersten Durchlauf intuitive Gesten ermittelt, um im zweiten Versuchsdurchlauf durch erlernte Gesten ersetzt zu werden. Die Durchführungszeit sowie die Anzahl der Kollisionen und der Abweichungen von den vorgegebenen Gesten wurden dabei ermittelt und dienten als Effizienz- und Zuverlässigkeitsindikatoren. Im Ergebnis wurden Empfehlungen für die Auswahl von Gesten zur Steuerung mobiler Roboter abgeleitet.